スマホから我が家のプリンターCanon MG6130で印刷できるアプリをいろいろ検索してみましたが、MG6130には対応していないアプリが多くて・・・
しかし、元々インストールされていた「Canon Print Service – Google Play の Android アプリ」を使うことで、我が家のWi-fiのアクセスポイント経由であっさり印刷することができました。

上記を有効化することで、たとえばWebページ閲覧時に「印刷」を行なおうとすると以下のようにMG6130を選択できるようになり、試しに行なってみたところ、無事に印刷できました。

(画像をクリックすると拡大画像を表示します。一部ぼかしを入れています。)